RoboMaster S1 をCANでハックするpythonのコードです

要るもの

• Robomaster s1
• Jetson nano
• CANable Pro https://canable.io/
• ジャンパー線3本

接続

Jetson nanoにCANableをUSBケーブルで接続

RobomasterのGND, CANH, CANLをCANableと接続

カバーを開けるとLEDが取り出せるので、そこが接続しやすい

ピン配置は以下のようになっています

動かし方

モジュールのインストール

$ pip3 install pyserial python-can

can0のセットアップ

$ sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyACM0 can0
$ sudo ifconfig can0 up
$ sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000

とりあえず動かす

$ python3 rm_s1_hacker.py

JetsonにJoystickを接続して動かす

$ python3 joy_control.py

mqttを使用して遠隔で動かす

Jetson側

$ mosquitto -p 1884
$ python3 mqtt_control.py

操作側(windowsで確認)

$ python mqtt_joy_pub.py