Pour utiliser le driver lancer l'application linux MB_test (ou la version stdc MB).
Pour compiler une application avec le driver inclure l'entête mbdriver.h dans votre fichier principal et compiler mbdriver.cpp, arduino-serial.cpp avec votre éxécutable. Il est aussi possible de compiler le driver en librairie statique (voir la Makefile) et l'inclure à votre projet avec -lmbdriver .
L'utilisation de la classe est simple :
--Création
MBDriver MBD;
--Connection aux 2 modules série
MBD.opendevices("/dev/ttyACM0","/dev/ttyACM1");
Les commandes pour lancer les moteurs/shocks sont décrites dans le fichier exemple MB_sample.cpp .
En quittant le destructeur se charge de couper les connection séries correctement.
Bonne utilisation! David St-Onge.