一个非常简单的非线性优化求解器.
实现参考资料
- Methods for Non-Linear Least Squares Problems (2nd ed.)
- The Levenberg-Marquardt algorithm for nonlinear least squares curve-fitting problems
包含如下求解方法
- 高斯牛顿法
- LM法
- Dog-Leg法
依赖
- C++11
- Eigen
待完善
- 加入外点和鲁棒核函数测试
以曲线拟合为例子,结果如下所示:
| param_init | param_true | param_esti | sigama_p | |
|---|---|---|---|---|
| a | 10.0 | 6 | 6.00206 | 0.868862 |
| b | 50.0 | 20 | 19.151 | 4.03159 |
| c | 5.7 | 1 | 4.99278 | 0.0199173 |