Ce programme est destiné principalement à recevoir les information du lidar, les traiter et les convertir en obstacles puis à les renvoyer au robot pour intégration à sa stratégie. Le robot envoi sa propre position en coordonnées cartésiennes pour que le lidar connaisse sa position.
Le code est fait pour être executer sur un ESP32.
If you want to plot data we advise to go on https://teleplot.fr/ instead of using vscode extension as it is bugged
git submodule update --init --recursive
git submodule foreach --recursive git fetch
git submodule foreach git checkout main
Visual Studio code est utilisé pour la programmation.
Dans le dossier .vscode plusieurs fichiers de l'environnement de vscode sont disponibles :
-
settings.json
- définit les paramètres de vscode pour ce projet
-
extensions.json.default
- à copier et renommer en extensions.json pour afficher les recommendations d'extensions
-
launch.json.default
- à copier et renommer en launch.json pour afficher les profil de debug Python
AZ-Delivery Esp32 DevKit C V4
AZ-Delivery Esp32 DevKit C V4 Pinout
| Numero | Signal | Nom | Description | Module connecté |
|---|---|---|---|---|
| Debug | ||||
| 1 | GPIO 1 | U0 TX | Serial interface 0 transmit | PC Serial RX |
| 3 | GPIO 3 | U0 RX | Serial interface 0 receive | PC Serial TX |
| Robot | ||||
| 2 | GPIO 2 | U1 RX | Serial interface 1 receive | Robot Serial TX |
| 4 | GPIO 4 | U1 TX | Serial interface 1 transmit | Robot Serial RX |
| Lidar | ||||
| 16 | GPIO 16 | U2 RX | Serial interface 2 receive | Lidar Serial TX |
| 17 | GPIO 17 | U2 TX | Serial interface 2 transmit | Not used ! |
| 23 | GPIO 23 | LD06 PWM | PWM control for lidar motor | Lidar PWM |
- Robot Mecapi
- Lidar LD06
- Camera TOF 3D MetaSenseA010 (en cours de dev)
- VL53L5CX (en cours de dev)
Via le serial 0 (USB), on peut envoyer des commandes comme suit :
Une commande en string suivie de : puis des données séparées par ; avec à la fin \n
Exemple : cmdTest:0;1.0
| Commande | Type des données | Valeurs possibles | Description |
|---|---|---|---|
| PrintEnable | int |
0 = Disable Print 1 = Enable Print |
Permet d'activer le log sur le serial 0 |
| PrintLevel | int |
0 = LEVEL_VERBOSE 1 = LEVEL_INFO 2 = LEVEL_WARN 3 = LEVEL_ERROR 4 = LEVEL_NONE |
Permet de choisir le niveau de log et donc d'affichage des messages |
| DebugEnable | int |
0 = Disable Debug 1 = Enable Debug |
Permet d'activer le mode pas à pas |
| DebugSteps | int |
Nombre de pas | Permet d'ajouter un nombre de pas au mode pas à pas |
| LD06PWM | int |
20 < PWM < 50 | Permet d'ajuster la pwm du moteur de rotation du lidar, min=20, max=50 |
| RobotXYA | int;int;int |
0 < x < 3000 0 < y < 3000 0 < θ < 360 |
Permet de modifier la position cartésienne du robot |
| RobotState | To Be Defined | ||
| A010 | To Be Defined | ||
| VL53 | To Be Defined |