3DGS的cpp实现(添加了opencv以及libtorch用了自己开发的版本～)

• 修改libtorch以适配ubuntu20.04
• 3D-GS的源码
• 注释版本的3DGS
• 此仓库在笔记本Ubuntu20.04下的编译过程记录
• c++以及CUDA实现，gaussian-splatting-cuda目前star最多的版本
• 纯c++实现，OpenSplat
• C++以及OpenGL
• 采用Vulkan API

gaussian-splatting-cuda

• Photo-SLAM也是采用LibTorch;

Build

• 由于不用pytorch，所以也不用conda了~
• CMake 3.24 or higher is required. 需要更新CMakelist中的版本

#查看CMake的版本号（要变更）：
cmake --version

#查看cuda版本
nvcc --version

• 配置过程：

cd /home/gwp/LiDAR-3DGS/gaussian-splatting-cuda-master

# 下载并解压libtorch，这是pytorch的cpp版本
wget https://download.pytorch.org/libtorch/cu118/libtorch-cxx11-abi-shared-with-deps-2.0.1%2Bcu118.zip  

unzip  libtorch-cxx11-abi-shared-with-deps-2.0.1+cu118.zip -d external/

#移除掉（可选）
rm libtorch-cxx11-abi-shared-with-deps-2.0.1+cu118.zip

cmake -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
cmake --build build -- -j16

#数据集下载
wget https://repo-sam.inria.fr/fungraph/3d-gaussian-splatting/datasets/input/tandt_db.zip

unzip tandt_db.zip -d data_set/

rm tandt_db.zip

运行

./build/gaussian_splatting_cuda -d ~/dataset/tandt_db/tandt/truck -o ~/catkin_ws/src/LiDAR-3DGS/gaussian-splatting-cuda-master/3DGS_result -i 6000

可视化

git clone https://github.com/camenduru/sibr_core.git
git checkout fossa_compatibility
cd SIBR_viewers
cmake -Bbuild .
cmake --build build -j24 --target install
#cmake --build build --target install --config RelWithDebInfo

结果可视化

cd SIBR_viewers
source embree-3.6.1.x86_64.linux/embree-vars.sh
cd ..
./SIBR_viewers/install/bin/SIBR_gaussianViewer_app -m ~/catkin_ws/src/LiDAR-3DGS/gaussian-splatting-cuda-master/3DGS_result

OpenSplat

• for cpu-only

• 运行的方式是./opensplat /path/to/banana -n 2000，也就是opensplat为启动文件~

• 获取新的分支到本地

git fetch origin 分支名