EmbeddedSW_Self-driving

기능 및 특징

메뉴 구성 및 파라미터 동적 수정

변수를 담고있는 구조체와 키보드의 입력에 따라 이를 수정하는 컨트롤러로 나뉨. 컨트롤러는 생성시에 화면에 표시 될 이름, 그리고 해당 컨트롤러가 메뉴를 보여주기 위한 용도인지 파라미터 수정용인지를 나타내는 bool값을 입력받는다. 파라미터 수정을 위한 컨트롤러는 추가적으로 setParam 함수를 통해 컨트롤 할 파라미터의 수소를 저장해준다.

모든 컨트롤러를 생성한 이후 addChild 함수를 통해 트리구조의 관계설정을 해준다.

컨트롤로 구현 소스코드

활용 소스코드

    p = params; // 파라미터 객체

  // 각 메뉴에 해당하는 컨트롤러 생성
    //main
    Controller * main = new Controller("Main", true);
    
        // mian -> line detection
        Controller * lineDetection = new Controller("Line Detection", true);
            // mian -> line detection -> homography
            Controller * homography = new Controller("Homography", true);
				Controller * upperPoint = new Controller("Upper Point", false);// 파라미터
				upperPoint->setParam(&params->lineDetection.homography.upperPoint);
            // mian -> line detection -> binarization
            Controller * binarization = new Controller("Binarization", false);
            binarization->setParam(&params->lineDetection.binarization);

.....

  // 각 메뉴의 자식, 부모관계 설정
    main->addChild(lineDetection)
        ->addChild(trafficLight)
        ->addChild(stopSign)
        ->addChild(mode)
        ->setIsMain();
.....
  // 키보드 컨트롤러 실행
    main->start();

화면전환 및 소켓통신으로 영상 송수신

영상처리의 각 기능별로 모니터링이 가능하게끔 화면전환 기능을 추가하였다.

 				else if(key == "1"){  // 원본 화면
                    p->mode.view = 1;
                }else if(key == "2"){  // homography 상단 점
                    p->mode.view = 2;
                }else if(key == "3"){  // homography rgb
                    p->mode.view = 3;
                }else if(key == "4"){  // homography 이진화
                    p->mode.view = 4;
                }else if(key == "5"){  // 돌발표지
                    p->mode.view = 5;
                }else if(key == "6"){  // 신호등 빨간색
                    p->mode.view = 6;
                }else if(key == "7"){  // 신호등 주황색
                    p->mode.view = 7;
                }else if(key == "8"){  // 신호등 초록색
                    p->mode.view = 8;
                }else if(key == "9"){  // 신호등 화살표
                    p->mode.view = 9;
                }

영상송신 소스코드

영상수신 소스코드

로지컬 무빙

추차장미션, 추월차로 미션과 같이 하드코딩이 필요한 미션을 위해서 정해진 로직대로 움직이는것을 쉽고 빠르게 구현이 가능하도록 LogicalMove라는 클래스를 만들었다. 해당 클래스는 addLogic이라는 함수를 활용해서 로직을 여러 개 추가해서 시나리오대로 움직이도록 하는것이 가능하다. 아래와 같이 하나의 로직은 인풋값으로 바퀴의 각도, 이동거리, 벽을 감지했을 때 멈출것인지, 이동이 완료된 후에 부저를 울릴것인지 등의 값을 입력받는다.

logic(int angle, int distance, bool detectWall, bool buzzer)

소스코드

동작 영상

주차장 + 차단바 테스트

추월차로 + 신호등