This code is an implementation of our work "Lidar Road-Atlas: An Efficient Map Representation for General 3d Urban Environment", published at Journal of Field Robotics, 2023. [Reference]: Banghe Wu, Chengzhong Xu, and Hui Kong, Lidar Road-Atlas: An Efficient Map Representation for General 3d Urban Environment, Journal of Field Robotics, 2023

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Road-Atlas 相关代码

• RoadAtlas-ros: 建图程序本体，ROS版本
  • chunkmap: 基础地图表示库
  • chunkmap_msg: 地图库交互消息格式定义
  • chunkmap_rviz: 地图库的rviz显示插件
  • LidarAtlas: 建图程序本体
    • ground_detect: 局部地图生成
    • map_builder: 地图构建
    • lidarRoadDetect: 单帧可通行区域检测
  • LeGO-LOAM: 已适配的LeGO-LOAM，(iris回环, 实验标准版本)
  • SC-LeGO-LOAM-gd: 已适配的LeGO-LOAM，(scancontext回环, 代码干净一点)
• gd-noros: 建图程序，无ROS的版本
• common-localization-framework: 新的定位程序，写了个简单的框架。只实现图像的定位算法，雷达的移植过去没测试。
• gd-localization: 旧的定位程序，代码未清理。
• magnum-chunkmap-viz: chunkmap地图查看器

项目依赖

C++17

对于全部程序: OpenCV, PCL, Eigen, msgpack

• RoadAtlas-ros: ROS, yaml-cpp
• common-localization-framework: fmt, range-v3
• magnum: OpenGL, SDL2

编译注意事项

cmake记得加-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

• RoadAtlas-ros:
  • LiDAR模型是定义在代码里的，chunkmap的障碍编码参数也是
  • save_path不为空的话，会尝试保存地图文件到指定路径
• gd-noros, common-localization-framework, gd-localization:
  • 注意修改参数和数据路径
• magnum-chunkmap-viz:

基本使用

• RoadAtlas-ros:
  • 启动一个LeGO-LOAM
  • roslaunch LidarAtlas run.launch save_path:="......"

reference of code

• chunkmap & road-atlas(gd) 注释在gd-noros里