[19/20 Capstone Project] TURSON Project

TURSON Project

1. TURSON Project

1.0. Introduction

2019~2020 캡스톤 디자인 프로젝트 '자율 안전보조로봇'을 제어하기 위한 ROS 코드입니다.

Develop environment
OS	Ubuntu 16.04
ROS	kinetic
Languae	python 2.7
MCU	OpenCR, Nvidia Jetson Tx2
Robot	Turtlebot3_waffle

아래의 내용이 전부 실행가능함을 전제로 합니다.
1.Turtlebot e-Manual
2.Darknet ROS

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1.1. 영상

1.1.1. 자율안전 로봇 시뮬레이션

1.1.2. Gmapping test

1.1.3. Navigation test

1.1.4. Demo

1.1.5. SLAM Cartographer Simulation

1.1.6. "SLAM + Navigation" Simulation

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1.2. Package 설명

1.2.1 Rqt graph and flow chart

실행시 만들어지는 rqt graph입니다.

실행시 만들어지는 flow chart입니다.

1.2.2 구조 설명

Name	Description
init_pose.py	프로그램 시작시 2D Estimate 과정을 코드화
mode_control.py	로봇의 Person detection 값을 기반으로 적절한 모드값 변경
move_turson.py	이동명령을 수행하는 노드
navigation_mode.py	특정 구역 이내로 들어온 사람에게 접근제한 임무를 수행토록 목적지 지정
parameter_monitor.py	로봇이 동작하며 파라미터 값을 실시간 확인할 때 쓰이는 노드
patrol_mode.py	순찰지역을 순환하면서 주변지역을 스캔하는 임무
turson_box_data.py	순찰 혹은 Navigation 임무를 수행하면서 Person detection 값을 수신하고 필요한 노드로 값을 전달
real_pose.py	로봇의 현재위치를 publish하는 노드

1.2.3 실행 방법

1.2.3.1 roslaunch 실행방법

[update] roslaunch 명령어로 기존의 실행방법을 간소화했습니다.

[1번 터미널] roslaunch turson turson.launch

[2번 터미널] roslaunch turson mode.launch

[3번 터미널] roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch