Results file structure

I risultati dell'esecuzione di un algoritmo sul benchmark sono strutturati come segue.

• Un file per ogni sequenza, chiamato <nome_sequenza>_[local|global]_result.txt. Ad esempio: gazebo_summer_local_result.txt. I nomi delle sequenze sono gli stessi dei file contententi i problemi di registration nel benchmark.
• Ogni file *_result.txt sarà così composto:

#<comando lanciato>
#<eventuali parametri>
id; initial_error; final_error; flops; transformation
<id>; <init_error>; <final_error>; <t0> <t1> <t2> <t3> <t4> <t5> <t6> <t7> <t8> <t9> <t10> <t11> <t12> <t13> <t14> <t15>

Le prime due righe permettono di rieseguire lo stesso identico test. Devono quindi contenere ogni parametro usato per gli esperimenti, inclusi, eventualmente il modello pre-addestrato utilizzato. <id> è l'id del problema di registrazione, lo stesso usato nei problem file del benchmark. <initial_error> è la distanza tra la source point cloud a cui è stata applicata la trasformazione iniziale e la source point cloud alla quale è stata applicata la ground truth, calcolata attraverso la metrica del benchmark. <final_error> è come <initial_error> ma è calcolata tra la trasformazione risultante e la ground truth. <t0>...<t15> sono i componenti della matrice di trasformazione risultato del test. La matrice 4x4 è così composta:

t0  t1  t2  t3
t4  t5  t6  t7
t8  t9  t10 t11
t12 t13 t14 t15

Esempio di file di risultati